Położony między stokami Chełmu (463 m n.p.m.) i Jasieniowej (521 m n.p.m.), znany jest przede wszystkim jako kolebka polskiego sportu szybowcowego. W Goleszowie i pozostałych miejscowościach gminy nie brakuje także świetnych terenów do uprawiania narciarstwa biegowego oraz turystyki pieszej i rowerowej.

Nazwa wsi pochodzi najprawdopodobniej od plemienia Gołęszyców, co oznacza, że osada istniała już w czasach wczesnosłowiańskich. W dokumentach wzmiankowana jest po raz pierwszy w 1223 r., podobnie jak pobliski Puńców. W 70 lat później stał już tutaj drewniany kościół. Początkowo Goleszów był osadą książęcą, a po 1653 r. wraz z innymi miejscowościami obecnej gminy dostał się we władanie Habsburgów.

Choć wieś od zawsze miała charakter typowo rolniczy, była zarazem jednym z najstarszych ośrodków cementowo-wapienniczych. W 1899 r. powstała tu renomowana fabryka cementu, której produkty znane były w całej Europie. W czasie II wojny światowej cementownię wraz z kamieniołomami margli i wapieni w Jasieniowej zamieniono na podobóz dla jeńców obozu koncentracyjnego w Oświęcimiu. Został on zlikwidowany w styczniu 1945 r., a w latach 90. cementownię zamknięto i częściowo wyburzono. Po wojnie wybudowano w Goleszowie duży zakład przemysłu elektromaszynowego - oddział cieszyńskiej Celmy.

W okresie międzywojennym Goleszów słynął w kraju jako ośrodek narciarski i szybowcowy - istniejąca na górze Chełm szkoła szybowcowa wykształciła wielu znanych lotników. W tej chwili chlubne tradycje kultywuje ośrodek sportów lotniczych "Ikar".